Деревня впервые была упомянута в летописях в 1537 году. Её зарождение связано как с польскими поселениями - аналогами древнерусских посад (которые со стороны низин постепенно передвигались в верхние долины, в том числе и в долину реки Солы), так и поселениями валахов, которые пришли на территории Живецких Бескид с востока, вдоль Карпатской гряды. Каменный костёл в Милувке был возведён в 30-х годах XIX века на месте предыдущего деревянного, уходящего своими корнями к XVII веку.